// DVDスピンドルの3相アナログ駆動テスト
// 20221230_3PhaseSteppingMoter

#define MAG_POW 70 // 励磁パワー　（0-120の値で指定）

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  angle(0, 5000);
  delay(1000);
}

void loop() {
//  Serial.println(millis());
  for (int a = 0; a < 360 * 12; a += 1) {
    angle(a, 400);        // 角度a に移動して指定時間待機
  }
  delay(1000);
  for (int a = 360 * 12; a > 0; a -= 1) {
    angle(a, 400);
  }
  delay(1000);
}

void angle(int a, int tt) {                     // 指定された位相でコイルを駆動.位相は度の値で指定
  int r, s, t;
  float pow_r, pow_s, pow_t;
  pow_r = cos(PI * a / 180.0);          // 駆動位相をラジアンに変換
  pow_s = cos(PI * (a + 120 ) / 180.0); // +120度
  pow_t = cos(PI * (a - 120 ) / 180.0); // -120度
  r = (pow_r * MAG_POW) + 125;            // 振幅125±120でスイング（255近傍は怪しいので避ける）
  s = (pow_s * MAG_POW) + 125;
  t = (pow_t * MAG_POW) + 125;
  analogWrite( 9, r);                   // アナログ(PWM)出力
  analogWrite(10, s);
  analogWrite(11, t);
  delayMicroseconds(tt);
  Serial.print(r); Serial.print(", "); Serial.print(s); Serial.print(", "); Serial.println(t);
}